Mapping for Asana hackathon
[SugarCubes.git] / _Mappings.pde
index a07c6d4448efb47360f9ab68c24276596b475d18..6877e63335415de61c1b2b2b483419743a06e6f5 100644 (file)
  * when physical changes or tuning is being done to the structure.
  */
 
+final int MaxCubeHeight = 6;
+final int NumBackTowers = 16;
+
 public Model buildModel() {
 
-  
   // Shorthand helpers for specifying wiring more quickly
   final Cube.Wiring WFL = Cube.Wiring.FRONT_LEFT;
   final Cube.Wiring WFR = Cube.Wiring.FRONT_RIGHT;
@@ -24,13 +26,13 @@ public Model buildModel() {
   
   // Utility value if you need the height of a cube shorthand
   final float CH = Cube.EDGE_HEIGHT;
+  final float CW = Cube.EDGE_WIDTH ;
   
   // Positions for the bass box
   final float BBY = BassBox.EDGE_HEIGHT + BoothFloor.PLEXI_WIDTH;
   final float BBX = 56;
   final float BBZ = 2;
 
-
   // The model is represented as an array of towers. The cubes in the tower
   // are represenented relatively. Each tower has an x, y, z reference position,
   // which is typically the base cube's bottom left corner.
@@ -44,179 +46,150 @@ public Model buildModel() {
   // y-axis.
   //
   // The cubes automatically increment their y-position by Cube.EDGE_HEIGHT.
-  TowerMapping[] towerCubes = new TowerMapping[] {
-    
-   
-  
-   //back left cubes: temp Channel 1 
-  new TowerMapping(0, Cube.EDGE_HEIGHT, 72, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(0, 14,  -45 , WRL), 
-      new CubeMapping(18, -12, -20, WFL),
-      new CubeMapping(5, 9, 45, WRR),
-     
-      
-    }),
-    //back left cube tower: Channel 2 
-    new TowerMapping(0, Cube.EDGE_HEIGHT, 70, new CubeMapping[] {
-     new CubeMapping(18, -2.5, 45, WRL),
-     new CubeMapping(15, -6, 45, WFR),
-      new CubeMapping(-6 , 7, 5,  WRR),
-      new CubeMapping(18, 11, -5, WFL)
-     
-   }),
-    
-     //second from left back tower: Channel 3
-      new TowerMapping(31, Cube.EDGE_HEIGHT, 73.5, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping( 12.5, 5.5 , 10 , WRR),
-       new CubeMapping( 16.5, 2.5 , 30, WRR),
-      new CubeMapping( 16.5, 3, 10, WRR),
-      new CubeMapping(.5, 4.5, -10 , WFL)
-    } ), 
-    
-          //center tower,  Channel 4
-     new TowerMapping(106, Cube.EDGE_HEIGHT, 84, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping( -3.5, -2, 10, WFL),
-       new CubeMapping( -11, 5, 30, WFR),
-      new CubeMapping( 13.5, 2, 15, WRR),
-      new CubeMapping(20.75, -4, 35 , WRL)
-    } ), 
-    
-        //second from back right tower,  Channel 5
-   
-    new TowerMapping(160, Cube.EDGE_HEIGHT, 78, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping( -31.5, -.5 , 5 , WFR),
-       new CubeMapping( 7, -.5, 60, WRL),
-      new CubeMapping( -5.5, -3, 0, WFR),
-      new CubeMapping(22 , 2 , 30 , WRL)
-    }), 
-     
-    
-  //back right cubes: temp Channel 6
-   new TowerMapping(201, Cube.EDGE_HEIGHT, 72, new CubeMapping[] {
-     new CubeMapping(7.5, 6, 25, WRL),
-     new CubeMapping(-4.5, -0.5, 18, WFR),
-      new CubeMapping(8.5, .5, 30,  WRL),
-      new CubeMapping(-7, -14, 10, WFR)
-     
-   }),
 
-    
-   
-   
-         
-       //tower to the right of BASS BOX
-     new TowerMapping (192, Cube.EDGE_HEIGHT, 40, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping(-6, 4, -10, WRL), 
-       new CubeMapping(5 ,5 , 5, WFR ), 
-       new CubeMapping(-2, .5 , -3, WFL), 
-       new CubeMapping(-10, 5.5 , -20, WRR )
-     }),
-     
-     //end right tower in middle, right of previous tower
-      new TowerMapping (214, Cube.EDGE_HEIGHT, 37, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping(10,0 ,  50, WRR), 
-       new CubeMapping(5 ,5 , 65, WFL)
-     }),
-//    // DJ booth, from back left to back right
-
- new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(3, 28, 3, WFL),
-      new CubeMapping(-2, 11.5, 10, WFR),
-      new CubeMapping(10.5, 4.5, 40, WFR)
-     
-      
-    }),
+  // To-Do:  (Mark Slee, Alex Green, or Ben Morrow):   The Cube # is determined by the order in this list.
+  // "raw object index" is serialized by running through towermapping and then individual cube mapping below.
+  //  We can do better than this.  The raw object index should be obvious from the code-- looking through the
+  //  rendered simulation and counting through cubes in mapping mode is grossly inefficient. 
 
-    
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(-7.25, 7.5, -25, WFR),
-      new CubeMapping(7.5, -15.75, 12, WRL),
-     
-      
-    }),
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(19.625, 5.375, -22, WFR),
-      new CubeMapping(8, -14.5, 10, WRR),
-    }),
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(48, 4.75, -35, WRL),
-      new CubeMapping(8, -15, 10, WRR),
-    }),
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(78.75, 3.75, -28, WRR),
-      new CubeMapping(8, -15, 10, WRR),
-    }),
-    
-    // next two are right DJ channel
-    
-   new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(105, 20.5, 20, WRR),
-      new CubeMapping(6, -6, 30, WFR),
-   }),
-   
-      new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(104.75, 0, -27, WRL),
-      new CubeMapping(8, -15, 10, WFL),      
-    }),    
-    
-   
-  };
+  TowerMapping[] towerCubes = new TowerMapping[] {};
   
   // Single cubes can be constructed directly here if you need them
   Cube[] singleCubes = new Cube[] {
-    //back left channel behind speaker
-    new Cube(15, int( Cube.EDGE_HEIGHT), 39, 0, 10, 0,  WRL), 
-    new Cube(-6, int(Cube.EDGE_HEIGHT),  47, 0, 20, 0, WFR), 
-    new Cube(0, int(2*Cube.EDGE_HEIGHT), 46, 0, 40, 0, WRR),  
-    
-    // Top left Channel Above DJ booth
-    new Cube(33, int(4.5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  28, 0, 10, 0, WRR), 
-    new Cube(35, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  52, 0, 10, 0, WRR), 
-    new Cube(56, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  69, 0, 10, 0, WFL), 
-    new Cube(76, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  61, 0, -45, 0, WRL), 
-    
-    //next channel to the right, same height
-     new Cube(85, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  77, 0, 20, 0, WRL), 
-     new Cube(92, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  63, 0,20, 0, WRR), 
-     new Cube(86, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  47, 0, -45, 0, WRL), 
-     new Cube(123, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  31, 0, 20, 0, WFR), 
-     
-     // next channel to right, same height
-     new Cube(111, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  79, 0, 30, 0, WRL), 
-     new Cube(125, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  76, 0,27, 0, WRL), 
-     new Cube(144, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  44, 0, 45, 0, WRR), 
-     new Cube(134, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  42, 0, 45, 0, WRL), 
-     
-     //next channel to right
-      new Cube(185, int(4*Cube.EDGE_HEIGHT ),  73, 0, -45, 0, WRR), 
-     new Cube(170, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  58, 0,40, 0, WRL), 
-     new Cube(158, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  34, 0, 40, 0, WFR), 
-     new Cube(130, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  10, 0, -5, 30, WRL), 
-     
-     //next channel highest to the right
-      new Cube(203, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  55, 0, 35, 0, WRR), 
-     new Cube(174, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  32, 0,35, 0, WFR), 
-     new Cube(178, int(6.5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  16, 0, 20 , 30, WRL), 
-     new Cube(212, int(6.5*Cube.EDGE_HEIGHT ), 23, 0, 20 ,30, WRR), 
-     
-    //last channel
-     new Cube(204, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  28, 0, 25, 0, WFR), 
-     new Cube(185, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  38, 0,40, 0, WRR), 
-    
-    // new Cube(x, y, z, rx, ry, rz, wiring),
+    // new Cube(15, int( Cube.EDGE_HEIGHT), 39, 0, 10, 0,  WRL),     // Back left channel behind speaker
+     //new Cube(x, y, z, rx, ry, rz, wiring),
+   //new Cube(0,0,0,0,225,0, WRR),
   };
 
   // The bass box!
-  //BassBox bassBox = new BassBox(BBX, 0, BBZ);
-  //test for Alex, should be commented out
+  // BassBox bassBox = BassBox.unlitBassBox(BBX, 0, BBZ); // frame exists, no lights
+     BassBox bassBox = BassBox.noBassBox(); // no bass box at all
+  // BassBox bassBox = new BassBox(BBX, 0, BBZ); // bass box with lights
  
   // The speakers!
-  //List<Speaker> speakers = Arrays.asList(new Speaker[] {
-    // each speaker parameter is x, y, z, rotation, the left speaker comes first
-   // new Speaker(-12, 6, 0, 15),
-   // new Speaker(TRAILER_WIDTH - Speaker.EDGE_WIDTH + 8, 6, 3, -15)
- // });
+  List<Speaker> speakers = Arrays.asList(new Speaker[] {
+     // Each speaker parameter is x, y, z, rotation, the left speaker comes first
+     // new Speaker(TRAILER_WIDTH - Speaker.EDGE_WIDTH + 8, 6, 3, -15)
+  });
+
+
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  // dan's proposed lattice
+        ArrayList<StaggeredTower> scubes = new ArrayList<StaggeredTower>();
+        //if (NumBackTowers != 25) exit();
+        for (int i=0; i<NumBackTowers/2; i++) scubes.add(new StaggeredTower(
+                  (i+1)*CW,                                                                 // x
+                  (i % 2 == 0) ? 0 : CH * 2./3.                ,   // y
+                 - ((i % 2 == 0) ? 11 : 0) + 80          ,   // z
+                 -45, (i % 2 == 0) ? MaxCubeHeight : MaxCubeHeight) );         // num cubes
+        
+//        for (int i=0; i<NumBackTowers/2; i++) scubes.add(new StaggeredTower(
+//                  (i+1)*CW,                                                                 // x
+//                  (i % 2 == 0) ? 0 : CH * 2./3.                ,   // y
+//                 - ((i % 2 == 0) ? 0 : 11) + 80 - pow(CH*CH + CW*CW, .5),   // z
+//                 225, (i % 2 == 0) ? MaxCubeHeight : MaxCubeHeight-1) ); 
+
+      // for (int i=0; i<2 ; i++) scubes.add(new StaggeredTower(
+      //             (i+1)*CW,                                                                 // x
+      //                0             ,   // y
+      //            - 0 + 97 - 2*pow(CH*CH + CW*CW, .5),   // z
+      //            225,  MaxCubeHeight  ) ); 
+        
+        ArrayList<Cube> dcubes = new ArrayList<Cube>();
+        // for (int i=1; i<6; i++) {
+        //         if (i>1) dcubes.add(new Cube(-6+CW*4/3*i             , 0, 0, 0, 0, 0, WRR));        
+        //                          dcubes.add(new Cube(-6+CW*4/3*i+CW*2/3., CH*.5, 0, 0, 0, 0, WRR));        
+        // }
+
+float current_x_position = 0;
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 1
+//       current_x_position,               // x
+//        15   ,   // y
+//        0  ,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WFL, WRR, WFL, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 25.25;
+// scubes.add(new StaggeredTower(// tower 2
+//       current_x_position,               // x
+//        0  ,   // y
+//        -10.5   ,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WFR, WFL, WRR, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 25.25;
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 3
+//       current_x_position,               // x
+//        15   ,   // y
+//        0,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WRR, WFL, WRR, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 25.25;
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 4
+//     current_x_position,               // x
+//        0,   // y
+//        -10.5  ,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WFL, WRR, WFL, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 28;
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 5
+//       current_x_position,               // x
+//        15   ,   // y
+//        -4.5 ,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WRR, WFL, WRR, WFL, WRR, WFL}) );
+// current_x_position += 28;
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 6
+//       current_x_position,               // x
+//        0 ,   // y
+//        -10.5,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WFL, WRR, WFL, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 25.25;
+// scubes.add(new StaggeredTower(// tower 7
+//       current_x_position,               // x
+//        15   ,   // y
+//       0,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WRR, WFL, WRR, WFL, WRR, WFL}) );
+// current_x_position += 25.25;     
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 8
+//       current_x_position,               // x
+//        0  ,   // y
+//        -10.5 ,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WFL, WRR, WFL, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 25.25;
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 9
+//       current_x_position,               // x
+//        15   ,   // y
+//        0,   // z
+//      45, 6, new Cube.Wiring[] { WFL, WRR, WFL, WRR, WFL, WRR}) );
+// current_x_position += 25.25;
+
+// //TOWERS ON DANCE FLOOR
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 10
+//       83.75+39+43-124.5,   // x
+//       0,   // y
+//        -47.5-43,   // z
+//      45,  4, new Cube.Wiring[]{ WRR, WFL, WFL, WRR})  ); 
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 11
+//       83.75,   // x
+//        0,   // y
+//        -47.5,   // z
+//      45,  4, new Cube.Wiring[]{ WFL, WRR, WRR, WFL})  );  
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 12
+//       83.75+39,   // x
+//        0,   // y
+//        -47.5,   // z
+//      45,  4, new Cube.Wiring[]{ WRR, WFL, WFL, WRR})  ); 
+// scubes.add(new StaggeredTower(//tower 13
+//        83.75+39+43,   // x
+//        0,   // y
+//        -47.5-43,   // z
+//      45,  4, new Cube.Wiring[]{ WFL, WRR, WFL, WRR})  ); 
+
+// scubes.add(new StaggeredTower(// Single cube on top of tower 4
+//       42,               // x
+//        112   ,   // y
+//          72,   // z
+//      -10,  1, new Cube.Wiring[]{ WRL})  );  
+
+
+
+
+
+
 
   //////////////////////////////////////////////////////////////////////
   //      BENEATH HERE SHOULD NOT REQUIRE ANY MODIFICATION!!!!        //
@@ -225,7 +198,7 @@ public Model buildModel() {
   // These guts just convert the shorthand mappings into usable objects
   ArrayList<Tower> towerList = new ArrayList<Tower>();
   ArrayList<Cube> tower;
-  Cube[] cubes = new Cube[80];
+  Cube[] cubes = new Cube[200];
   int cubeIndex = 1;  
   float px, pz, ny;
   for (TowerMapping tm : towerCubes) {
@@ -239,11 +212,20 @@ public Model buildModel() {
     }
     towerList.add(new Tower(tower));
   }
-  for (Cube cube : singleCubes) {
-    cubes[cubeIndex++] = cube;
-  }
 
-  return new Model(towerList, cubes, null, null);
+  
+  for (Cube cube : singleCubes) cubes[cubeIndex++] = cube;
+  for (Cube cube : dcubes)                 cubes[cubeIndex++] = cube;
+  for (StaggeredTower st : scubes) {
+    tower = new ArrayList<Cube>();
+    for (int i=0; i < st.n; i++) {
+      Cube.Wiring w = (i < st.wiring.length) ? st.wiring[i] : WRR;
+      tower.add(cubes[cubeIndex++] = new Cube(st.x, st.y + CH* 4/3.*i, st.z, 0, st.r, 0, w));
+    }
+    towerList.add(new Tower(tower));
+  }   
+
+  return new Model(towerList, cubes, bassBox, speakers);
 }
 
 /**
@@ -254,47 +236,80 @@ public PandaMapping[] buildPandaList() {
   final int LEFT_SPEAKER = 0;
   final int RIGHT_SPEAKER = 1;
   
+  // 8 channels map to:  3, 4, 7, 8, 13, 14, 15, 16.
   return new PandaMapping[] {
     new PandaMapping(
-    // 8 maps to:  3, 4, 7, 8, 13, 14, 15, 16.  So if it's J4, 
-      "10.200.1.30", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 52, 53, 54, 55}),  //30 J3
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 64, 65, 66, 67}),  //30 J4 //ORIG
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 1,2,3,7 }),  //30 J7
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 39, 40, 38, 37}), //30 J8
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 16, 17, 18, 19 }), //30 J13
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 20, 21, 22, 23}), //30 J14
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 24, 25, 26, 27 }), // 30 J15
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 28, 29 }), // 30 J16
+      "10.200.1.28", new ChannelMapping[] {
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 37, 38, 39 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 43, 44, 45 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 46, 47, 48 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  }), // new front thing
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  }), // new back thing
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 13, 14, 15 }), // new back thing
     }),
     new PandaMapping(
       "10.200.1.29", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 68, 65, 66, 67 }), //29 J3  
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 30,31 }), //29 J4
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 20, 21, 22, 23 }), // 29 J7
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 60, 61 , 62, 63 }), //29 J8 //XXX
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 17, 18, 19, 20 }), //29 J13 //XX //bassbox
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 24, 25, 26, 27}), //29 J14
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 41,42,43,44 }),  //29 J15
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 16, 17,18,19 }),  //29 J16
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 19, 20, 21 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 1, 2, 3 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 4, 5, 6 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 7, 8, 9 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 10, 11, 12 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 16, 17, 18 }),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 34, 35, 36}),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 19, 20, 21}),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 22, 23, 24}), 
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 25, 26, 27}),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 28, 29, 30}),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 31, 32, 33}),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),
     }),    
     new PandaMapping(
-      "10.200.1.28", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 56, 57, 58, 59 }), //28 J3
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 64, 69 }), //28 J4
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 48, 49, 50, 51 }), //28 J7
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 13, 14 , 15, 16 }), //28 J8
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 8,9,10,11 }), //28 J13
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 35,36,34,33}), //28 J14
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 12, 13, 14, 15 }), //28 J15
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 30, 31, 32, 48 }), //28 J16
-    }),    
-  };  
+      "10.200.1.30", new ChannelMapping[] {
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 40, 41, 42 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 22, 23, 24 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 25, 26, 27 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 28, 29, 30 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 31, 32, 33 }),
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 34, 35, 36 }),
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 1,1,1}), // 30 J3 *
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 1,1,1}),  // 30 J4 //ORIG *
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 37, 38, 39}),                // 30 J7 *
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 40, 41, 42}),  // 30 J8 *
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 43, 44, 45}),                // 30 J13 (not working)
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 46, 47, 48}),                // 30 J14 (unplugged)
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 49, 50, 51}),                // 30 J15 (unplugged)
+//        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 52, 53, 54}), // 30 J16
+   }),    
+//     new PandaMapping(
+//       "10.200.1.31", new ChannelMapping[] {
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 65, 66}),       // J3 
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 1,1}),       // J4
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 55, 56}), // 30 J7 
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 57, 58}), //  J8 
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 59, 60}),           // J13 
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 61, 62}),                // 30 J14 
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 63, 64}),                //  J15
+//         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 1,1}),              //  J16
+//     }),
 
+     // new PandaMapping(
+     //   "10.200.1.32", new ChannelMapping[] {
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),       // J3 
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),       // J4
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 67, 68}), // 30 J7 
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 69, 70}), //  J8 
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),           // J13 
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J14 
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                //  J15
+     //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),              //  J16
+     // }),
+  };
 }
 
-
-
 class TowerMapping {
   public final float x, y, z;
   public final CubeMapping[] cubeMappings;
@@ -312,9 +327,8 @@ class CubeMapping {
   public final Cube.Wiring wiring;
   
   CubeMapping(float dx, float dz, Cube.Wiring wiring) {
-    this(dx, dz, 0, wiring);
+    this(dx, dz, 0., wiring);
   }
-
   CubeMapping(float dx, float dz, float ry) {
     this(dz, dz, ry, Cube.Wiring.FRONT_LEFT);
   }
@@ -327,6 +341,14 @@ class CubeMapping {
   }
 }
 
+class StaggeredTower {
+  public final float x, y, z, r;
+  public final int n;
+  public final Cube.Wiring[] wiring;
+  StaggeredTower(float _x, float _y, float _z, float _r, int _n) { this(_x, _y, _z, _r, _n, new Cube.Wiring[]{}); }
+  StaggeredTower(float _x, float _y, float _z, float _r, int _n, Cube.Wiring[] _wiring) { x=_x; y=_y; z=_z; r=_r; n=_n; wiring=_wiring;}
+}
+
 /**
  * Each panda board has an IP address and a fixed number of channels. The channels
  * each have a fixed number of pixels on them. Whether or not that many physical
@@ -357,7 +379,7 @@ class PandaMapping {
 }
 
 /**
- * Each channel on a pandaboard can be mapped in a number of modes. The typial is
+ * Each channel on a pandaboard can be mapped in a number of modes. The typical is
  * to a series of connected cubes, but we also have special mappings for the bass box,
  * the speaker enclosures, and the DJ booth floor.
  *
@@ -408,11 +430,11 @@ class ChannelMapping {
       }
       int speakerIndex = rawObjectIndices[0];
       if (speakerIndex < 0 || speakerIndex >= glucose.model.speakers.size()) {
-        //throw new RuntimeException("Invalid speaker channel mapping: " + speakerIndex);
+        throw new RuntimeException("Invalid speaker channel mapping: " + speakerIndex);
       }
     } else if ((mode == MODE_STRUTS_AND_FLOOR) || (mode == MODE_BASS) || (mode == MODE_NULL)) {
       if (rawObjectIndices.length > 0) {
-        //throw new RuntimeException("Bass/floor/null mappings cannot specify object indices");
+        throw new RuntimeException("Bass/floor/null mappings cannot specify object indices");
       }
     } else if (mode == MODE_CUBES) {
       for (int rawCubeIndex : rawObjectIndices) {