proposed new lattice, plus dpat changes
[SugarCubes.git] / _Mappings.pde
index 5daf703331ffcfd86212e0c917772d219698b303..6a6294edab9c02fd8a6a44de714451f65867a441 100644 (file)
@@ -15,7 +15,6 @@
 
 public Model buildModel() {
 
-  
   // Shorthand helpers for specifying wiring more quickly
   final Cube.Wiring WFL = Cube.Wiring.FRONT_LEFT;
   final Cube.Wiring WFR = Cube.Wiring.FRONT_RIGHT;
@@ -24,13 +23,13 @@ public Model buildModel() {
   
   // Utility value if you need the height of a cube shorthand
   final float CH = Cube.EDGE_HEIGHT;
+  final float CW = Cube.EDGE_WIDTH ;
   
   // Positions for the bass box
   final float BBY = BassBox.EDGE_HEIGHT + BoothFloor.PLEXI_WIDTH;
   final float BBX = 56;
   final float BBZ = 2;
 
-
   // The model is represented as an array of towers. The cubes in the tower
   // are represenented relatively. Each tower has an x, y, z reference position,
   // which is typically the base cube's bottom left corner.
@@ -45,227 +44,46 @@ public Model buildModel() {
   //
   // The cubes automatically increment their y-position by Cube.EDGE_HEIGHT.
 
-  // To-Do:  (Mark Slee, Alex Green, or Ben Morrow):   The Cube # is determined by the order in this list.  "raw object index" is serialized by running through towermapping and then individual cube mapping below.
-  //  We can do better than this.  The raw object index should be obvious from the code-- looking through the rendered simulation and counting through cubes in mapping mode is grossly inefficient. 
-  TowerMapping[] towerCubes = new TowerMapping[] {
-    
-   
-  
-   //back left cubes: temp Channel 1 
-  new TowerMapping(0, 3*Cube.EDGE_HEIGHT, 72, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(0, 14,  -45 , WRL), // #1
-      new CubeMapping(10, -12, -20, WFL), //#2
-      new CubeMapping(5, 9, 45, WRR),  //#3
-     
-      
-    }),
-    //back left cube tower: Channel 2 
-    new TowerMapping(0, Cube.EDGE_HEIGHT, 70, new CubeMapping[] {
-     new CubeMapping(18, -2.5, 45, WRL),  //#4
-     new CubeMapping(15, -6, 45, WFR),  //#5
-      new CubeMapping(-6 , 7, 5,  WRR),  //#6
-      new CubeMapping(18, 11, -5, WFL)
-     
-   }),
-    
-     //second from left back tower: Channel 3
-      new TowerMapping(31, Cube.EDGE_HEIGHT, 73.5, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping( 12.5, 5.5 , 10 , WRR),
-       new CubeMapping( 16.5, 2.5 , 30, WRR),
-      new CubeMapping( 16.5, 3, 10, WRR),
-      new CubeMapping(.5, 4.5, -10 , WFL)
-    } ), 
-    
-          //center tower,  Channel 4
-     new TowerMapping(106, Cube.EDGE_HEIGHT, 84, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping( -3.5, -2, 10, WFL),
-       new CubeMapping( -11, 5, 30, WFR),
-      new CubeMapping( 13.5, 2, 15, WRR),
-      new CubeMapping(20.75, -4, 35 , WRL)
-    } ), 
-    
-        //second from back right tower,  Channel 5
-   
-    new TowerMapping(160, Cube.EDGE_HEIGHT, 78, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping( -31.5, -.5 , 5 , WFR),
-       new CubeMapping( 7, -.5, 60, WRL),
-      new CubeMapping( -5.5, -3, 0, WFR),
-      new CubeMapping(22 , 2 , 30 , WRL)
-    }), 
-     
-    
-  //back right cubes: temp Channel 6
-   new TowerMapping(201, Cube.EDGE_HEIGHT, 72, new CubeMapping[] {
-     new CubeMapping(7.5, 6, 25, WRL),
-     new CubeMapping(-4.5, -0.5, 18, WFR),
-      new CubeMapping(8.5, .5, 30,  WRL),
-      new CubeMapping(-7, -14, 10, WFR)
-     
-   }),
-
-    
-   
-   
-         
-       //tower to the right of BASS BOX
-     new TowerMapping (192, Cube.EDGE_HEIGHT, 40, new CubeMapping[] {
-       new CubeMapping(-6, 4, -10, WRL), 
-       new CubeMapping(5 ,5 , 5, WFR ), 
-       new CubeMapping(-2, .5 , -3, WFL), 
-       new CubeMapping(-10, 5.5 , -20, WRR )
-     }),
-     
-     //end right tower in middle, right of previous tower
-      //new TowerMapping (214, Cube.EDGE_HEIGHT, 37, new CubeMapping[] {
-       //new CubeMapping(10,0 ,  50, WRR), 
-       //new CubeMapping(5 ,5 , 65, WFL)
-     //}),
-//    // DJ booth, from back left to back right
+  // To-Do:  (Mark Slee, Alex Green, or Ben Morrow):   The Cube # is determined by the order in this list.
+  // "raw object index" is serialized by running through towermapping and then individual cube mapping below.
+  //  We can do better than this.  The raw object index should be obvious from the code-- looking through the
+  //  rendered simulation and counting through cubes in mapping mode is grossly inefficient. 
 
- new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(3, 28, 3, WFL),
-      new CubeMapping(-4, -8, 10, WFR),
-      new CubeMapping(-15, 8, 40, WFR)
-     
-      
-    }),
-
-    
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(-7.25, 7.5, -25, WFR),
-      new CubeMapping(7.5, -15.75, 12, WRL),
-     
-      
-    }),
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(19.625, 5.375, -22, WFR),
-      new CubeMapping(8, -14.5, 10, WRR),
-    }),
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(48, 4.75, -35, WRL),
-      new CubeMapping(8, -15, 10, WRR),
-    }),
-    new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(78.75, 3.75, -28, WRR),
-      new CubeMapping(8, -15, 10, WRR),
-    }),
-    
-    // next two are right DJ channel
-    
-   new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(105, 20.5, 20, WRR),
-      new CubeMapping(6, -6, 30, WFR),
-   }),
-   
-      new TowerMapping(BBX, BBY, BBZ, new CubeMapping[] {
-      new CubeMapping(104.75, 0, -27, WRL),
-      new CubeMapping(8, -15, 10, WFL),      
-    }),    
-    
-   
-  };
+  TowerMapping[] towerCubes = new TowerMapping[] {};
   
   // Single cubes can be constructed directly here if you need them
   Cube[] singleCubes = new Cube[] {
-    // Back left channel behind speaker
-    new Cube(15, int( Cube.EDGE_HEIGHT), 39, 0, 10, 0,  WRL), 
-    
-    // Top left Channel Above DJ booth
-    
-    //new Cube(35, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  52, 0, 10, 0, WRR), 
-    //new Cube(56, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  69, 0, 10, 0, WFL), 
-    //new Cube(76, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  61, 0, -45, 0, WRL), 
-    
-    // Next channel to the right, same height
-    //new Cube(85, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  77, 0, 20, 0, WRL), 
-    //new Cube(92, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  63, 0,20, 0, WRR), 
-    //new Cube(86, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  47, 0, -45, 0, WRL), 
-    //new Cube(123, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  31, 0, 20, 0, WFR), 
-     
-    // Next channel to right, same height
-    //new Cube(111, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  79, 0, 30, 0, WRL), 
-    //new Cube(125, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  76, 0,27, 0, WRL), 
-    //new Cube(144, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  44, 0, 45, 0, WRR), 
-    //new Cube(134, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  42, 0, 45, 0, WRL), 
-     
-    // Next channel to right
-    new Cube(185, int(4*Cube.EDGE_HEIGHT ),  73, 0, -45, 0, WRR), 
-    //new Cube(170, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  58, 0,40, 0, WRL), 
-    //new Cube(158, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  34, 0, 40, 0, WFR), 
-    //new Cube(130, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  10, 0, -5, 30, WRL), 
-     
-    // Next channel highest to the right
-    //new Cube(203, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  55, 0, 35, 0, WRR), 
-    //new Cube(174, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  32, 0,35, 0, WFR), 
-    //new Cube(178, int(6.5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  16, 0, 20 , 30, WRL), 
-    //new Cube(212, int(6.5*Cube.EDGE_HEIGHT ), 23, 0, 20 ,30, WRR), 
-     
-    // Last channel
-    //new Cube(204, int(5*Cube.EDGE_HEIGHT ),  28, 0, 25, 0, WFR), 
-    //new Cube(185, int(6*Cube.EDGE_HEIGHT ),  38, 0,40, 0, WRR), 
-    
-    // New cubes above DJ deck
-    new Cube(BBX + 78.5, BBY + 2*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ, 0, 10, 0, WRR), 
-    new Cube(BBX + 49.5, BBY + 2*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ - 7, 0, 10, 0, WRR),
-    new Cube(BBX + 13, BBY + 2*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + 11, 0, -30, 0, WRL), 
-    new Cube(BBX - 15, BBY + 2*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + 30, 0, -35, 0, WRR), 
-       
-    // New cubes above DJ deck at crazy angles
-    new Cube(BBX - 5, BBY + 3*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + 15.5, 0, -15, 0, WRL), 
-    new Cube(BBX + 27, BBY + 3*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + 12.5, 0, -18, -15, WRR),
-    new Cube(BBX + 59, BBY + 3*Cube.EDGE_HEIGHT + 4, BBZ + 12.5, -12, 10, -10, WRL), 
-    new Cube(BBX + 93, BBY + 3*Cube.EDGE_HEIGHT + 7, BBZ + 20.5, -15, 20, -35, WRR), 
-       
-    // New cubes on right side of DJ deck
-    new Cube(161, BBY + 2*Cube.EDGE_HEIGHT, 15, 0, -40, 0, WFR), 
-    new Cube(161, BBY + 3*Cube.EDGE_HEIGHT, 24, 0, -30, 0, WFL),
-    new Cube(165, BBY + 4*Cube.EDGE_HEIGHT, 41, 0, 5, 0, WFR), 
-     
-    // New cubes top back left
-    new Cube(BBX + 32, 5*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH + 7, 0, -25, 0, WFR), 
-    new Cube(BBX + 5.5,  5*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH +7, 0, -25, 0, WFL),
-    new Cube(BBX - 23,  5*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH + 11, 0, -25, 0, WFL), 
-    new Cube(BBX - 33,  5*Cube.EDGE_HEIGHT + 8, BBZ +BassBox.EDGE_DEPTH- 29, 0, 10, 0, WFL), 
-      
-    // On top of previous channel
-    new Cube(BBX + 22, 6*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH , 0, 5, 0, WRL), 
-    new Cube(BBX + 27,  6*Cube.EDGE_HEIGHT - 13, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH- 25, 0, 3, -20, WRR),
-    new Cube(BBX +5,  6*Cube.EDGE_HEIGHT - 13, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH -27, 0, 5, -15, WRL), 
-    new Cube(BBX - 11,  6*Cube.EDGE_HEIGHT -1.5, BBZ +BassBox.EDGE_DEPTH - 11, 0, 30, 0, WRR), 
-      
-    // Top center
-    new Cube(BBX +37, 6*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH +13 , 0, 15, 0, WRR), 
-    new Cube(BBX + 64,  6*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH + 25, 0, 15, 0, WFR),
-    new Cube(BBX + 64,  6*Cube.EDGE_HEIGHT - 3, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH -4 , 0, 0, -30, WRL), 
-    new Cube(BBX + 87.5,  6*Cube.EDGE_HEIGHT + 13, BBZ +BassBox.EDGE_DEPTH - 10, 0, 0, 0, WRL), 
-      
-    // Top right
-    new Cube(BBX + 76, 107.5, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH + 23, 0, -40, 0, WRR), 
-    new Cube(BBX +  98, 129, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH - 5, 0, 10, 0, WRR),
-    new Cube(BBX + 104,  107.5, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH + 17, 0, -35, 0, WRR), 
-    new Cube(BBX + 129,  107.5, BBZ +BassBox.EDGE_DEPTH +10, 0, -35, 0, WFL), 
-      
-    new Cube(179, 4*Cube.EDGE_HEIGHT, BBZ + BassBox.EDGE_DEPTH + 14,0, -20, 0 , WFR),
-
-    // Lonely cube at top left, one cube channel
-    new Cube(BBX - 36,  4*Cube.EDGE_HEIGHT + 8, BBZ +BassBox.EDGE_DEPTH- 38, 0, 10, 0, WFL)
-
+    // new Cube(15, int( Cube.EDGE_HEIGHT), 39, 0, 10, 0,  WRL),     // Back left channel behind speaker
     // new Cube(x, y, z, rx, ry, rz, wiring),
   };
 
   // The bass box!
-  BassBox bassBox = BassBox.unlitBassBox(BBX, 0, BBZ); // frame exists, no lights
-  // BassBox bassBox = BassBox.noBassBox(); // no bass box at all
+  // BassBox bassBox = BassBox.unlitBassBox(BBX, 0, BBZ); // frame exists, no lights
+     BassBox bassBox = BassBox.noBassBox(); // no bass box at all
   // BassBox bassBox = new BassBox(BBX, 0, BBZ); // bass box with lights
  
   // The speakers!
   List<Speaker> speakers = Arrays.asList(new Speaker[] {
      // Each speaker parameter is x, y, z, rotation, the left speaker comes first
-//     new Speaker(-12, 6, 0, 15),
-//     new Speaker(TRAILER_WIDTH - Speaker.EDGE_WIDTH + 8, 6, 3, -15)
+     // new Speaker(TRAILER_WIDTH - Speaker.EDGE_WIDTH + 8, 6, 3, -15)
   });
 
+
+  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+  // dan's proposed lattice
+  ArrayList<StaggeredTower> scubes = new ArrayList<StaggeredTower>();
+  for (int i=0; i<9; i++) scubes.add(new StaggeredTower(
+               (i+1)*CW,                                                // x
+               (i % 2 == 0) ? 0 : CH * 2./3.,   // y
+        - ((i % 2 == 0) ? 0 : 11) + 97  ,   // z
+          -135, (i % 2 == 0) ? 7 : 6));         // num cubes
+
+  ArrayList<Cube> dcubes = new ArrayList<Cube>();
+  for (int i=0; i<7; i++) {
+       if (i>0) dcubes.add(new Cube(-6+CW*4/3*i             , 0, 0, 0, 0, 0, WRR));    
+                        dcubes.add(new Cube(-6+CW*4/3*i+CW*2/3., CH*.5, 0, 0, 0, 0, WRR));     
+  }
+
   //////////////////////////////////////////////////////////////////////
   //      BENEATH HERE SHOULD NOT REQUIRE ANY MODIFICATION!!!!        //
   //////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -287,8 +105,15 @@ public Model buildModel() {
     }
     towerList.add(new Tower(tower));
   }
-  for (Cube cube : singleCubes) {
-    cubes[cubeIndex++] = cube;
+
+  for (Cube cube : singleCubes) cubes[cubeIndex++] = cube;
+  for (Cube cube : dcubes)             cubes[cubeIndex++] = cube;
+
+  for (StaggeredTower st : scubes) {
+    tower = new ArrayList<Cube>();
+    for (int i=0; i < st.n; i++)
+      tower.add(cubes[cubeIndex++] = new Cube(st.x, st.y + CH* 4/3.*i, st.z, 0, st.r, 0, WRR));
+    towerList.add(new Tower(tower));
   }
 
   return new Model(towerList, cubes, bassBox, speakers);
@@ -304,50 +129,51 @@ public PandaMapping[] buildPandaList() {
   
   // 8 channels map to:  3, 4, 7, 8, 13, 14, 15, 16.
   return new PandaMapping[] {
-    new PandaMapping(
-      "10.200.1.30", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 39, 40, 41, 42 }), // 30 J3 *
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 37, 38, 36, 35}),  // 30 J4 //ORIG *
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J7 *
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 16, 17, 18, 19}),  // 30 J8 *
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J13 (not working)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J14 (unplugged)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J15 (unplugged)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 53, 54, 55, 72 }), // 30 J16
-    }),
-    new PandaMapping(
-      "10.200.1.29", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J3  (not connected)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J4  (not connected)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 28, 29, 30,  2}),  // 29 J7
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 33, 34, 32, 31}),  // 29 J8  //XXX   
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J13 //XX //bassbox  (not working)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J14 (not working)
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 12, 13, 14, 15 }), // 29 J15
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  8,  9, 10, 11 }), // 29 J16
-    }),    
+    // new PandaMapping(
+    //   "10.200.1.30", new ChannelMapping[] {
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 39, 40, 41, 42 }), // 30 J3 *
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 37, 38, 36, 35}),  // 30 J4 //ORIG *
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J7 *
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 16, 17, 18, 19}),  // 30 J8 *
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J13 (not working)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J14 (unplugged)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 30 J15 (unplugged)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 53, 54, 55, 72 }), // 30 J16
+    // }),
+    // new PandaMapping(
+    //   "10.200.1.29", new ChannelMapping[] {
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J3  (not connected)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J4  (not connected)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 28, 29, 30,  2}),  // 29 J7
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 33, 34, 32, 31}),  // 29 J8  //XXX   
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J13 //XX //bassbox  (not working)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 29 J14 (not working)
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 12, 13, 14, 15 }), // 29 J15
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  8,  9, 10, 11 }), // 29 J16
+    // }),    
     new PandaMapping(
       "10.200.1.28", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 60, 61, 62, 63 }), // 28 J3
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 28 J4
+/*        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 60, 61, 62, 63 }), // 28 J3
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 33, 34, 32, 31}),                // 28 J4
         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 45, 46, 47, 48 }), // 28 J7
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 28 J8
+        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 24, 25, 26, 27}),                // 28 J8
         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] {  4,  5,  6,  7}),  // 28 J13
         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 64, 65, 66, 67 }), // 28 J14
         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 68, 69, 70, 71 }), // 28 J15
         new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 49, 50, 51, 52}),  // 28 J16
-    }),    
-    new PandaMapping(
-      "10.200.1.31", new ChannelMapping[] {
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J3
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J4
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 73}),                // 31 J7
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 24, 25, 26, 27}),  // 31 J8
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J13
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 56, 57, 58, 59}),  // 31 J14
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 20, 21, 22, 23}),  // 31 J15
-        new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J16
-    }),
+*/
+   }),    
+    // new PandaMapping(
+    //   "10.200.1.31", new ChannelMapping[] {
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J3
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J4
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 73}),                // 31 J7
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 24, 25, 26, 27}),  // 31 J8
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J13
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 56, 57, 58, 59}),  // 31 J14
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { 20, 21, 22, 23}),  // 31 J15
+    //     new ChannelMapping(ChannelMapping.MODE_CUBES, new int[] { }),                // 31 J16
+    // }),
   };
 }
 
@@ -368,9 +194,8 @@ class CubeMapping {
   public final Cube.Wiring wiring;
   
   CubeMapping(float dx, float dz, Cube.Wiring wiring) {
-    this(dx, dz, 0, wiring);
+    this(dx, dz, 0., wiring);
   }
-
   CubeMapping(float dx, float dz, float ry) {
     this(dz, dz, ry, Cube.Wiring.FRONT_LEFT);
   }
@@ -383,6 +208,12 @@ class CubeMapping {
   }
 }
 
+class StaggeredTower {
+  public final float x, y, z, r;
+  public final int n;
+  StaggeredTower(float _x, float _y, float _z, float _r, int _n) { x=_x; y=_y; z=_z; r=_r; n=_n;}
+}
+
 /**
  * Each panda board has an IP address and a fixed number of channels. The channels
  * each have a fixed number of pixels on them. Whether or not that many physical